智能水下机器人(AUV)搭载多波束声呐近底观测是解决高分辨率、高精度海底地形测绘的重要手段，但由于水下定位和通信能力限制，AUV水下测绘仍面临高精度定位难、安全作业难等挑战。本专利通过多波束测点高程预测、惯导系统偏移量估计、建图误差修正等一系列过程，提升AUV水下高精度导航与地形认知能力，实现AUV长期、安全、精确海底地形测绘。

　　本专利成果无需水面船驻留支持，可实现对大规模海域的水下长期精确地形测绘，掌握海底地形等水文信息，测绘作业能效高、成本低；同时，本专利无需人为干预，可为钻井平台等架设及风电场水土流失监测等提供实时精确海底环境信息，辅助管线铺设、海工装备坐底与风电场长期维护。

　　截至2021年，本专利孵化了3项国家级科研项目，合同总额6026万元；成功实现市场化应用，为企业新增利润6125万元。

　　专利号：ZL201610487789.7

　　专利权人：哈尔滨工程大学

　　发明人：李晔、马腾、王汝鹏、陈鹏云、郭宏达、张强、安力、张蔚欣、龚昊