东北网7月2日讯 “极速”、“狂飙”抬轿接回“飓风”，“穿山过林”后，飓风敲响三面“胜利之鼓”。在6月28日落幕的第八届“CCTV全国大学生机器人电视大赛”暨亚太大学生机器人大赛国内选拔赛，哈工大代表队的机器人“聪明”三兄弟在不到19秒的时间内完成比赛，并以1秒的优势称霸全国冲进日本决赛。而记者从哈工大获悉，他们的取胜主要缘于激光雷达定位系统等创新设计，让3部机器人不但更加聪明，还学会了协调配合。

　　穿山林抬轿子

　　机器人三兄弟连胜10场取得决赛

　　“CCTV全国大学生机器人电视大赛”是由中央电视台于2002年6月开始举办的国内选拔赛，至今共举办了8届。哈工大参加了全部比赛，并在第七届获得亚军。今年由该校机电、航天、材料等学院20多名师生组成的哈工大代表队更是带着“极速”、“狂飙”两台轿夫机器人和“飓风”旅行机器人在小组赛5连胜冲进16强后，淘汰北京交通大学、北京邮电大学、电子科技大学，并在决赛中战胜东北大学，连胜10场摘得桂冠，并获得“最佳技术奖”。8月，哈工大代表队将代表中国赴日本参加亚太大学生机器人大赛决赛。

　　谈及决胜时刻，哈工大代表队电控组组长、机电学院大四学生尉成果告诉记者：比赛要求2个轿夫机器人抬一个2米长的简易轿子，到停放区去接旅行机器人。“飓风”自行上轿后，“极速”和“狂飙”在抬着它“过山”——爬30厘米高坡，“穿林”——穿过摆放在直线上的3根柱子。放下轿子后，自行下轿的旅行机器人敲响三面“胜利之鼓”结束比赛。“我们整个过程用了不到19秒，比对方快了1秒多。”

　　新技术新设计

　　机器人三兄弟“智商”大提升

　　尉成果告诉记者，之所以能得冠，主要还是新技术、新设计的应用，提升了机器人的智能化。“我们机器人的全称叫竞技型轮式移动机器人，其中‘极速’和‘狂飙’是轿夫机器人，‘飓风’是旅行机器人。为了让它们更‘聪明’，我们给他们设计加装了更先进的传感器。一般情况下，机器人即使停止不动，其传感器也会认为它有轻微移动，并出现误差积累，所以比赛场地地面上都画有各色线条便于机器人识别并设定路线。而我们对轿夫机器人不但加装精度更高的传感器，还设计了陀螺定位系统配合，这使得它们在3分钟内的水平误差降低到了1度，比普通机器人减少了10多度。这不但提高了它们的智能化，更让它们可以脱离地面标线指引也可准确活动。而旅行机器人我们还加装了由我们学院大四学生自主设计研发的激光雷达定位系统，借鉴雷达探测模式，对平面进行扫描来判别障碍物。这使得它在行走过程中受到的干扰更少，更稳定，智能性也更高。”

　　“唠嗑”练配合

　　哈工大机器人“学会”精诚团结

　　对于机器人比赛难度在哪里的问题，尉成果表示：“其实大家整体的技术水平差距不是很大，我觉得更多的还是如何让机器人配合起来。前几届的比赛都是一个机器人单独作战，今年则要求三个机器人相互配合，很多队伍失败就失败在配合失误。其实我觉得我们最成功的也就在于让‘三兄弟’有了‘交流’。在10场比赛过程中，我们抬轿机器人在速度控制和路径规划上是做得最好的。其他学校基本都是两个抬轿机器人各自为政。这样，后面机器人停下了或出现了其他问题，而前面机器人毫不知情自己跑了的情况时有发生。为了解决这个难题，我们为机器人加装了轿杆滑动量实时测量系统，这个系统主要由测量角度的光电码盘和滑轮构成，通过轿杆移动引起滑轮转动，让两个机器人实时感知对方的位置、速度，并随时调整自己的动作，通过这种‘交流’实现了它们间的协同配合。”

　　而针对即将到来的决赛，哈工大代表队全体队员表示，将继续努力提高机器人的智能化和配合程度，一定要在比赛中展现中国大学生的水平和风采。