仿人型残疾人假手系统。 冯健 摄

　　东北网9月14日讯 (刘培香 记者 朱丹钰) 记者14日从哈工大了解到，该校负责的国家自然科学基金重点项目——“新一代仿人型残疾人假手系统及理论的研究”近日通过结题验收。根据假手领域的发展趋势，哈工大今年最新研制成功了具有力位感知功能、各手指独立驱动的五指仿人型残疾人假手样机。

　　2005年至2008年，课题组在国家自然科学基金支持下，研制成功了基于欠驱动原理的多自由度残疾人假手样机，建立了基于肌电、脑电和语音等多源生物信号的假手控制系统。课题组研制的残疾人假手样机由5个手指组成，大小与成年人手相仿，总重量约500克。整个假手由3个电机驱动，拇指和食指各由1个电机驱动，其余3个手指采用1个电机驱动。单电机驱动的新型拇指机构具有拟人的空间运动轨迹，单电机驱动的中指、无名指和小指对被抓握物体的形状具有适应性。研究成果基于机电一体化设计思想，实现了假手机构、传感、驱动和控制系统的高度集成。在肌电控制方面，课题组采用6个表面肌电极实现了人手19种运动模式的识别，该研究成果已成功地用于假手样机的嵌入式肌电控制。

　　我国肢体残疾人数众多，而国产假手产品的性能和技术水平不能满足社会的迫切需求，因此该项目的研究成果具有重要的社会意义，应用前景广泛。